arXiv 2610.18950的v1于2026年10月13日17:40（UTC）挂出，作者单位为阿里巴巴Alibaba Token Hub与高德。实机四项等权成功率62.5%（25/40），SIMPLE总成功率90.0%。附录写明90%按每个任务挑选最好配置，180次里成功162次，不宜读成固定配置比较。500小时是人类动作，不是机器人实机。同一组成绩已出现在9月30日的2610.00438。实机评测本体是宇树G1。 新文件的时间比成绩单更值得先看。arXiv 2610.18950的v1在2026年10月13日17时40分58秒（UTC）更新，题目是把开放世界里的第一人称人类数据，用于放大人形机器人的移动操作学习。作者单位写阿里巴巴集团的Alibaba Token Hub和高德。62.5%和90.0%这两组成绩，在更早一份预印本里已经出现：2610.00438于2026年9月30日17时25分16秒（UTC）提交，表1和表2用的是同一对标题数字。1… 500小时先从机器人身上拿开。HumanVerse是500小时人类移动操作语料：第一人称视频，加上同步的身体和手部动作。采集用GoPro HERO13、PICO 4 Ultra和身体追踪器，手部动作从视频重建。下游机器人是宇树G1，头上安装同一款相机。论文另有一组零样本实验：用任务专用的人类示范，不用该任务的机器人示范，在G1上测七项任务。其中四项全身操作的平均进度是51.7%，三项长距离任务是76.2%，七项等权为62.2%。进度把… 62.5%是四项实机、每项十次、一共四十次里面的二十五次。表1把λ0写成：处理瓶子5/10，玩具收纳7/10，搬运箱子7/10，放置椅子6/10，合计25/40，四项等权成功率62.5%，加权进度80.4%。StarVLA在同一张表里是11/40。放椅子把两个指标拆开：λ0完成6/10，StarVLA完成3/10；进度则是λ0的77.0%对StarVLA的82.5%。论文写，完成次数和进度描述的是不同的事。拿掉全身人类数据的中期训练之… 90.0%在附录里有一道限制。表2把SIMPLE六项任务、三个难度、一共18个任务—难度组合的总成功率写成90.0%，高于作者自己评测的StarVLA 3.9个百分点，高于Ψ0 4.4个百分点。附录D.2接着写：这个汇总按每个任务挑选记录中最好的配置，没有共用同一个检查点，也没有共用同一套推理设定；六个任务、三个难度、每个格子十次，合计180次；附录写成功162次，162除以180等于90%。作者写明，这里的配置选择没有被设成「只用于… 分难度之后，90%也不是每一项都领先。表2按Level 0到2各做十次试验。λ0在三个难度上的成功率是90.0%、93.3%和86.7%，Level 2相对StarVLA的优势收到1.7个百分点。BendPick在三个难度都是100%，Handover在Level 1和2是100%。Mobile P&P在Level 1和2是70%，同一格里StarVLA是80%，论文把这项写成最弱的一项。手部硬件写在评测设置里：HexaCercle …
